工業機器人是自動化技術領域中使用較為廣泛的自動化機械設備。 gongyejiqirenshiguangfanyongyugongyelingyudeduoguanjiejixieshouhuoduoziyoududejiqizhuangzhi，juyouyidingdezidongxing
，keyikaozishendedonglinengyuanhekongzhinenglishixiangezhonggongyejiagongzhizaogongneng。gongyejiqirenbeiguangfanyingyongyuwujin、電子、機械
、塑膠橡膠

、物流、鋼材
、化工等各個工業領域之中。 那麼，使用領域這麼廣的工業機器人設計要求有哪些條件呢？ 將向您介紹：機械手臂開發。

1
、工業機器人動作的靈活關係著在生產使用過程中能否很好的完成所需要的動作要求

，直接和人工作業對比；
手(shou)臂(bi)的(de)結(jie)構(gou)必(bi)須(xu)緊(jin)湊(cou)，小(xiao)巧(qiao)，以(yi)使(shi)手(shou)臂(bi)運(yun)動(dong)輕(qing)快(kuai)靈(ling)活(huo)。如(ru)果(guo)部(bu)分(fen)重(zhong)力(li)力(li)矩(ju)太(tai)大(da)，將(jiang)導(dao)致(zhi)手(shou)臂(bi)振(zhen)動(dong)，並(bing)且(qie)在(zai)升(sheng)降(jiang)過(guo)程(cheng)中(zhong)也(ye)會(hui)出(chu)現(xian)下(xia)沉(chen)現(xian)象(xiang)
，並(bing)且(qie)還(hai)會(hui)影(ying)響(xiang)運(yun)動(dong)的(de)靈(ling)活(huo)性(xing)。在(zai)設(she)計(ji)手(shou)臂(bi)時(shi)，請(qing)嚐(chang)試(shi)使(shi)手(shou)臂(bi)的(de)重(zhong)心(xin)穿(chuan)過(guo)旋(xuan)轉(zhuan)中(zhong)心(xin)或(huo)盡(jin)可(ke)能(neng)靠(kao)近(jin)旋(xuan)轉(zhuan)中(zhong)心(xin)以(yi)減(jian)少(shao)撓(nao)曲(qu)力(li)矩(ju)。 對於同時操作兩個臂的機械手
，兩個臂應盡可能對稱於中心布置，以達到平衡。

2

、工業機器人（常用機械手臂為例）需要較大負載能力，結構上具有良好的剛性和較輕的重量；
手臂的剛度直接影響手臂的平穩性

，手臂的運動速度以及手臂抓緊工件時的定位精度。 如(ru)果(guo)剛(gang)性(xing)差(cha)，則(ze)將(jiang)導(dao)致(zhi)臂(bi)在(zai)垂(chui)直(zhi)平(ping)麵(mian)上(shang)彎(wan)曲(qu)變(bian)形(xing)和(he)水(shui)平(ping)麵(mian)內(nei)側(ce)的(de)扭(niu)轉(zhuan)變(bian)形(xing)，臂(bi)將(jiang)振(zhen)動(dong)，或(huo)者(zhe)工(gong)件(jian)會(hui)被(bei)卡(ka)住(zhu)，並(bing)且(qie)在(zai)移(yi)動(dong)過(guo)程(cheng)中(zhong)無(wu)法(fa)工(gong)作(zuo)。 因此，臂通常使用具有更好剛性的導杆來增加臂的剛性
，並且必須要求每個支撐件和連接件的剛性以確保其能夠承受所需的驅動力。

3、重複定位精度要求：一yi台tai工gong業ye機ji器qi人ren能neng否fou使shi用yong很hen大da部bu分fen取qu決jue於yu精jing度du情qing況kuang，一yi些xie工gong作zuo領ling域yu要yao求qiu的de精jing度du會hui更geng高gao，如ru何he讓rang一yi台tai機ji器qi人ren機ji械xie手shou臂bi能neng夠gou滿man足zu生sheng產chan中zhong不bu同tong的de精jing度du要yao求qiu，那na麼me就jiu需xu要yao在zai機ji械xie手shou臂bi設she計ji開kai發fa階jie段duan就jiu將jiang這zhe部bu分fen考kao慮lv清qing楚chu；
增加設定裝置和行程檢測機構；合理選擇機械手的坐標形式。 結構和運動相對簡單，誤差也很小。 由旋轉運動引起的誤差是放大期間的尺寸誤差。 當旋轉角度的位置固定時，手臂伸出的時間越長，誤差越大； 鉸接式機械手結構複雜，手的位置取決於每個關節的相互旋轉角度。 誤差是累積誤差，所以精度差，並且其位置精度更難以保證
；機械臂的剛度
，部分重力力矩，慣性力和緩衝效果都直接影響機械手臂的定位精度。

4、多功能性強，工業機器人設計要求需要具備可以適應多種操作通用性強
，易於維護和調整的前提：
不同的工業機器人應用場合對於慣性矩，衝擊力，位置精度要求都會不同。 因yin此ci，在zai設she計ji手shou臂bi時shi，有you必bi要yao綜zong合he考kao慮lv各ge種zhong因yin素su，例li如ru機ji械xie手shou的de抓zhua握wo重zhong量liang
，自zi由you度du數shu，工gong作zuo範fan圍wei，移yi動dong速su度du以yi及ji機ji械xie手shou的de整zheng體ti布bu局ju和he工gong作zuo條tiao件jian。 實現準確，可靠
，靈活，緊湊的結構和剛性。

5
、機(ji)械(xie)手(shou)臂(bi)開(kai)發(fa)關(guan)係(xi)到(dao)它(ta)可(ke)以(yi)使(shi)用(yong)的(de)條(tiao)件(jian)，生(sheng)產(chan)工(gong)序(xu)等(deng)，在(zai)一(yi)些(xie)環(huan)境(jing)惡(e)劣(lie)的(de)條(tiao)件(jian)下(xia)也(ye)要(yao)能(neng)夠(gou)滿(man)足(zu)使(shi)用(yong)，在(zai)設(she)計(ji)時(shi)需(xu)要(yao)考(kao)慮(lv)到(dao)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)設(she)計(ji)的(de)防(fang)護(hu)要(yao)求(qiu)。

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