關節機械手臂是由三大核心
、三大結構組成
；三大核心是伺服電機、減速機、控製係統；三大部分是機械結構、傳動結構和控製結構。

1、關節機械手臂機械結構，工業機械手臂的機械結構是由機座、主臂、三通
、等鑄造結構組成，每一個大件都有個自由度的機械係統。類似我們人身上的手臂。手臂一般由上臂

、下臂和手腕組成。 

2、機械手臂傳動結構，（包含減速機

、伺服電機）要使機器人運作起來，需要各個關節即每個運動軸安置傳動裝置由電機和減速機進行傳動
，驅動係統。可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪係、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動
；實現一體全方位運動功能。

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、jixieshoubikongzhixitongshigenjujiqirendezuoyezhilingchengxuyijidianjiqudongfankuihuilaidexinhaojinxinggongyejixieshoubidezhixingwanchengguidingdeyundongguiji。genjukongzhijixieshoubideyunxingfangshi，kongzhixitongkefenweidianweikongzhi、坐標控製和軌跡控製。

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