工業製造正在往智能智造發展
，而工業機器人（機械手臂）作zuo為wei可ke以yi代dai替ti人ren工gong手shou臂bi動dong作zuo和he員yuan工gong作zuo業ye的de自zi動dong化hua設she備bei在zai自zi動dong化hua改gai造zao經jing常chang使shi用yong，其qi中zhong以yi關guan節jie型xing機ji械xie臂bi使shi用yong較jiao為wei廣guang泛fan，關guan節jie型xing機ji器qi人ren也ye叫jiao機ji械xie臂bi，它ta分fen為wei4自由度機械臂

、5自由度以及6自由度機械臂更可以在機械臂本體基礎上增加附加軸關節來實現更多的動作，那麼4、5
、6自由度機械臂都是什麼樣的
？機械臂有什麼功能？下麵海智為大家介紹一下這些關節自由度機械臂外形
、機械臂功能特點！

一
、四自由度機械臂

它是以平麵運行動作為主的自動化機器人，具有速度快、簡單高效的特點，應用於工廠日常的搬運碼垛、平麵上下料、衝壓等工序。可以完成如衝壓在平麵上的搬運或者堆垛等等；（下圖是4自由度機械臂成品）

二、五自由度機械臂

5自由度機械臂機器人是在六軸自由度機械臂的基礎上減少一個軸來做的
，相比六自由度少了一個關節軸，應用搬運碼垛、焊接、噴塗
、上下料、衝壓等工序
，需要根據實際減少的關節來參考它能夠完成的動作要求。常見的就是在六軸機械手臂的末端減去一個末端旋轉軸
；（下圖是5自由度機械臂案例）

三
、六自由度機械臂

六(liu)自(zi)由(you)度(du)機(ji)械(xie)手(shou)機(ji)器(qi)人(ren)也(ye)叫(jiao)機(ji)械(xie)臂(bi)
，是(shi)應(ying)用(yong)市(shi)場(chang)頻(pin)繁(fan)使(shi)用(yong)的(de)機(ji)型(xing)，其(qi)功(gong)能(neng)強(qiang)大(da)
，兼(jian)容(rong)性(xing)強(qiang)等(deng)特(te)點(dian)
，可(ke)以(yi)滿(man)足(zu)各(ge)個(ge)應(ying)用(yong)的(de)動(dong)作(zuo)要(yao)求(qiu)
，基(ji)本(ben)可(ke)以(yi)稱(cheng)為(wei)“360°”無死角
，一些焊接、衝壓
、搬運、噴塗、上下料、組裝、打磨、去毛刺等等應用均有使用6自由度機械臂。（下麵是六關節6自由度機械臂成品圖和案例）

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